Construída ainda no século XIX, durante o regime imperial, no Distrito de Guia de Pacobaíba, Magé, RJ.
O principal responsável pela construção foi Irineu Evangelista de Sousa, o Barão de Mauá. Foi inaugurada por ele, juntamente com o apoio do Imperador Dom Pedro II, em 30 de abril de 1854.
A construção teve início em 1747 em substituição a Capela dedicada a Nossa Senhora da Piedade que se localizava no alto do monte conhecido como Piedade Velha, capela esta que foi demolida e teve suas imagens realocadas para a atual Igreja Matriz, com dedicação a Nossa Senhora da Piedade de Magepemirim, no local conhecido como caminho grande.
O Parque Natural Municipal Barão de Mauá é uma Unidade de Conservação do Município de Magé que foi criada em 2012 sob o objetivo de preservar e recuperar as áreas degradadas existentes do ecossistema manguezal e a conservação da biodiversidade associada ao bioma da Mata Atlântica.
O Porto da Piedade, hoje Píer da Piedade, é o marco da colonização do município. Neste porto Simão da Mota desembarcou por volta de 1566, após receber, em 07 de setembro de 1565, doação de sesmaria feita por Mem de Sá em agradecimento aos serviços prestados.